La Rueda prend tout son sens dans le mot « ROUE ».  Il va de soi que plusieurs couples participent à cette ronde explosive. Les changements de partenaires sont continus.  Toutefois, une seule personne est à la barre des commandes.  Autrement dit, la danse va au gré de la spontanéité du meneur.  C’est lui qui décide des figures pendant que les autres membres du cercle exécutent ses choix.  S’impliquer dans cette danse, pour ne pas dire cette chorégraphie, demande une bonne connaissance des figures simples et complexes de la salsa. Elle est en fait une salsa cubaine collective.

La Rueda s’est tout naturellement développée vers les années 1950, alors que des danseurs professionnels se rencontraient pour s’adonner à des compétitions amicales. 

La variété de leurs expériences et de leurs techniques donnait naissance à de toutes nouvelles figures qu’ils se faisaient un plaisir de présenter au cours de leurs rencontres du samedi soir.

Elle s’est ensuite fait connaître dans la communauté latino-américaine de Miami vers la fin de 1980.